公元前685年的夏天，歷經劫波的公子小白，終於回到了久違的故都臨淄，成了齊國國君，人稱齊桓公。鮑叔牙為第一功臣，而輔佐公子糾且箭射小白的管仲，卻幽囚於魯，生死未卜，前景一片渺茫。後來，管仲得以不死，繼而任政於齊，這種命運的戲劇性變化，全靠好友鮑叔牙所起的決定性作用。
桓公自莒返齊，使鮑叔牙為相，鮑叔牙自謙不能，並舉薦管仲以自代。為了說服桓公，鮑叔牙從五個方面進行比較，認為自己的才能不如管仲。他對桓公說：“我有五個方面不如管夷吾：寬惠愛民，我不如他；治國不失權柄，我不如他；忠信以交好諸侯，我不如他；制定禮儀以示範於四方，我不如他；披甲擊鼓，立於軍門，使百姓勇氣倍增，我不如他。管仲好比人民的父母，將欲治理兒子，就不可不用他們的父母。”
但桓公還有解不開的疙瘩，他說：“管夷吾射中了我的帶鉤，幾乎要了我的性命，現在竟要起用他，可以嗎？”鮑叔牙說：“他也是為了自己的君主才這樣做的。您只要赦罪讓他回國，他將同樣為您效力。”
在鮑叔牙的力薦下，齊桓公遂棄一箭之仇，委以相任，尊管仲為仲父，結果成就了一番轟轟烈烈的霸業。
鮑叔牙讓相後，退而不隱，依然全力支持管仲的事業。據《管子﹒大匡》載：桓公三年，桓公因不聽管仲規諫而舉兵伐宋，結果敗北而歸，於是要管仲在國內加強軍備。管仲說：“不行，這樣齊國就危險了！”鮑叔牙亦諫曰：“公必用夷吾之言！”在關鍵時刻，鮑叔牙支持了管仲。
桓公五年，宋伐杞，桓公欲舉兵救杞伐宋，管仲不同意這樣做，說：“依我之見，不如派人以重禮去宋國交涉。交涉不成，您就收留杞君加以封賜。”當桓公徵求鮑叔牙意見時，他毫不含糊地說：“君行夷吾之言！”鮑叔牙再次支持了管仲。管鮑總是息息相通，心心相印，在人生的旅途上，攜手而行。
鮑叔牙之所以力薦管仲為相，對他信賴有加，是因為二人由相交到相知。對此，《史記﹒管晏列傳》引管仲語講得再明白不過了。
管仲說：“當我窮困的時候，曾經和鮑叔牙合伙做生意，每當分錢之時，自己總是多取一些，鮑叔牙並不認為我貪圖便宜，因為他知道我很窮。我曾經替鮑叔牙謀事，反而使他更加困窘，鮑叔牙並不認為我愚笨無能，因為他知道時機有利與不利。我曾經三次做官，三次被君主罷斥，鮑叔牙並不認為我沒有才能，因為他知道我時運不濟。我曾經三次帶兵打仗，三次戰敗逃跑，鮑叔牙並不認為我膽怯，因為他知道我家中有年邁的母親。公子糾與小白爭奪君位而失敗，召忽自殺，我忍辱被囚，鮑叔牙並不認為我無恥，因為他知道我不羞小節，而以功名不顯揚於天下為恥辱。生養我的人是父母，了解我的人卻是鮑叔牙先生啊！”
