在中国古代，鼓，不仅用于战争，而且成为民间舞蹈中不可缺少的打击乐器。《易经．系辞》中就有“鼓之舞之以尽神”的说法。
春秋战国后，以鼓为击乐伴奏的民间舞蹈就更为繁多，甚至以鼓命名的舞蹈也开始出现。山东沂南汉画中的〈百戏图〉较完整地记录了“百戏”演出的盛况，其中伴奏的乐器有钟、磐、鼓等打击乐器。在样式华丽的建鼓旁，一人身着宽袍大袖衣，侧身向鼓，双臂高扬，正欲击鼓，舞姿健美。
“鼓舞”中的“腰鼓”则是陕北各地广泛流传的一种民间鼓舞形式，尤以延安地区的安塞县，榆林地区的横山、米脂、榆林等地最为盛行，是陕西民间舞蹈中具有较大影响的舞种之一。其中最具代表性的是安塞腰鼓。
安塞腰鼓距今已有千年的历史。史料载，上古时代黄河流域各部落的男子，常用一个中空的树杆包以羊皮，携于腰间，击之以驱赶野兽。后来，又用于报警和作战。到了春秋战国时期，这种方式更广为使用，以秦国为最。
秦汉时期，腰鼓被驻防将士视同刀枪、弓箭一样不可少的装备。遇到敌人突袭，就击鼓报警，传递信息；两军对阵交锋，以击鼓助威；征战取得胜利，士卒又击鼓庆贺。
此后，腰鼓多用于边塞守卫，击之以报警号令和助战。到了宋代，多用于边关。今天的安塞县，就是当年北宋与西夏国(今宁夏)的边界，为安定边塞方设“安塞县”。“安塞腰鼓”也因以得名，历千年而不衰。
1981年，在与安塞县比邻的延安市梁村乡王庄村发现的一座古墓中，出土了形制、人物造型相同的两块腰鼓画像砖。经考古专家鉴定，系宋代制作。
画像砖上所塑造的打鼓者，腰挎细腰鼓、侧身、头向左后扬起，左脚着地，右腿前跨蹬出，双手一高一低做挥槌击鼓状；左侧一人为敲镲者，双脚跳起，吸左腿，眼看左侧，双手在胸前做打镲状。击鼓者赤膊，穿灯笼裤，腰系彩带，飘至前下方。腰鼓画像砖的画面清晰，造型美观，生动地表现了宋代陕北地区的腰鼓表演。
安塞腰鼓多采用集体表演形式，鼓手（称“挎鼓子”或“踢鼓子”）少则数十人，多时可达百余人。在表演上强调整体效果，要求动作的整齐统一和队形变化的规范性，主要通过鼓手们豪迈粗犷的舞姿和刚劲有力的击鼓技巧，充分展现男子汉们的阳刚之美。
依据不同的风格韵律，安塞腰鼓有文、武之分，“文腰鼓”轻松愉快、潇洒活泼，动作幅度小，类似秧歌的风格；“武腰鼓”则欢快激烈、粗犷奔放，并有较大的踢打、跳跃和旋转动作，尤其是鼓手的腾空飞跃技巧，给人们以英武、激越的感觉。
腰鼓的表演形式可大致分为“路鼓”和“场地鼓”。“路鼓”是腰鼓队在行进中边走边舞的一种表演形式，由于是在行进中表演，一般动作简单，幅度较小。“场地鼓”是指腰鼓队到达表演地点，打开场子后的表演形式，分单打、对打、群打。这时的表演节奏快，动作幅度较大，队形变化繁多。特别是领舞队员的蹦、跳、翻、跃、踢、蹬、踏、跷，使整个舞蹈显得雄浑强健，潇洒舒腿，高潮迭起。
目前，中国传统腰鼓所传递出的“力”和“美”，已经藉由美国神韵艺术团展现在了世界舞台上，同样博得了各国观众的喜爱。
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