兩漢末年紛爭四起之際，漢光武帝劉秀，順天意應民聲，平息群雄，以柔術治國，統一了分崩離析的中華民族，開創了「光武中興」的盛世。
劉秀為人寬宏大度，非常謙遜，尊重別人，平易近人；從不自以為是，妄自尊大，輕賤他人。因為他這種為人處事的態度，以致他的臣民非常愛戴他，即使對他有成見的人，在同他接觸後，也因他的謙虛而投奔他的陣營。
馬援是劉秀麾下的一員名將，可是馬援原來卻是西州大將軍隗囂的人。隗囂當時佔據著河西走廊一帶，與東方的劉秀、西南方的公孫述形成鼎足之勢。當時隗囂聽說公孫述準備在蜀地稱王，於是派馬援前去見劉秀和公孫述，以決定自己的去從。
馬援與公孫述原先是同鄉，小時候就非常要好。這次去見公孫述時，公孫述大擺姿態，處處以帝王身分自居，前呼後擁。在佈置好了場面和衛士後，才接見馬援。
馬援去洛陽見劉秀時，劉秀並沒有升堂坐殿，獨自一人坐在洛陽宮宣德殿中會見了馬援，笑著對馬援說：「貴客敢往來於兩個皇帝之間，見多識廣。今天有幸見到貴客，真是深感榮幸。」
馬援見劉秀說話如此謙虛，說道：「當今之世，不但皇帝選擇賢臣，而且臣下也會選擇賢君。」並疑惑劉秀難道不怕自己是刺客嗎？劉秀告訴他，只把他當成位使者，對使者應當以禮相待。
馬援回去後，對隗囂談起公孫述，認為公孫述只是井底之蛙，處處妄自尊大。而對於劉秀，馬援認為他才是真正的帝王之材，讚歎道：「我和光武帝見了數十次面，我們談得非常投機。光武帝才智過人，勇略無敵；而且推誠相見，無所隱伏，心胸闊達，待人謙遜，就像當年漢高祖一樣。」
隗囂聽後，打消了心中的疑慮，便將兒子隗恂送到東都洛陽，表示效忠光武帝。馬援也隨後帶領家屬前往洛陽，成了光武帝身邊的一員名將。
有一次，劉秀外出打獵深夜方歸，要從洛陽城的東北門進城，掌管這個門的官吏郅惲拒不開門。劉秀讓人點起火把，並告訴說皇帝回來了，郅惲說：「火光閃爍，又遠遠的，看不清楚。」就是不開。劉秀沒法，只好轉到東城門進了城。第二天，郅惲上書批評了劉秀一頓，說他遊獵山林，夜以繼日，帶領出一種不良風氣，危害國家。劉秀不但沒有治罪於他，反而賞了郅惲100匹布。
當時太原郡有個叫周黨的，在當地很有些名望，因為不願做官，身穿短布單衣，用樹皮包著頭去見劉秀。按當時的禮節，周黨應該向劉秀通報姓名，結果周黨也沒有通報，只稱自己志趣不在做官。劉秀並沒有為難他。有大臣認為周黨在皇帝面前驕悍無禮，以此來獲得清高的名聲，應治「大不敬」罪。劉秀對群臣們說：「自古明王聖主都有不願為他做臣的人，伯夷、叔齊就不食周粟。太原那個周黨，不接受我的俸祿，這也是各自的志願，賜給他40匹綢子。」
在詔書中，劉秀經常稱自己「德薄」，要上書者不要稱他聖明。各郡縣經常報告一些所謂「嘉瑞」事物，群臣要求史官將這些「嘉瑞」記載撰寫成書，以傳後世，劉秀一律不許。
曾有文臣武將屢次諫說劉秀舉行封禪大典，劉秀十分謙虛的下詔書道：「我即位三十年，百姓哀怨，不見功德，哪有封禪的資格。當初齊桓公想封禪，遭到管仲的批評。今後誰再敢妄言封禪，嚴懲不貸！」大臣們遂無人再言封禪。
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