西漢末年，王莽奪取政權，把國號改為「新」。王莽施行改革政策，但煩苛的政令卻讓人民生活更困苦，也導致天下許多人起兵反對，並擁立劉玄為更始皇帝。王莽去世後，劉秀在邯鄲一戰，大敗莽軍，還殺了自稱天子的王郎。劉玄見劉秀接連立下大功，就封他為蕭王。
後來，劉秀又北上攻下軍容強大的銅馬軍，而其它割據勢力也一一被擊潰，失敗的軍隊紛紛投降。此時，劉秀把這些降軍收編成自己的部隊，原來帶兵的首領，每人都分派官職。但是，投降的官兵們覺得曾和劉秀為敵，所以仍心存疑慮而不安，害怕劉秀最終還是會殺害自己。
劉秀明白他們內心的憂慮，所以就叫將官仍舊回去率領各自原有的部隊，而劉秀卻只帶很少的隨從在各營之間巡視。降軍們見劉秀對他們絲毫不戒備，還非常信任，便說︰「蕭王把自己的誠心都推到人家肚子裡了，我們豈能不捨命報效呢！」自此，投降的官兵們都安心服從了。
後來人們就根據這個故事，引申出「推心置腹」這句成語，用來比喻真心誠意待人。
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