河上公亦称“河上丈人”、“河上真人”，修仙得道在琅琊（今日照）天台山，并在此传道授徒，留有很多遗迹。
河上公是最早为老子的《道德经》作注的，因为他是站在神仙家的角度来注释《道德经》，所以影响最大，流传最广。其名曰《道德真经注》，又名《河上公章句》，亦称《道德经章句》，这是最古的《道德经》注本。
当时汉文帝非常喜欢读老子的《道德经》，并命令王侯大臣们都要诵读。但《道德经》中有些地方弄不懂，当时谁也讲不明白。后来文帝听说人们都说河上公非常理解老子经典中的深奥涵义，就派人拿着那几个不懂的问题找河上公请教。河上公对文帝派来的使者说：“研究老子的经典是件十分严肃认真的事，怎么可以隔着很远的地方间接地研究呢？”于是文帝驾临河上公的草房，亲自向河上公求教。
文帝说：“《诗经》上说，‘溥天之下，莫非王土；率土之滨，莫非王臣。’老子也说过：‘道大、天大、地大、王亦大。’ 君王也是‘四大’之一。你虽然懂得道学，但你也是我的臣民嘛，为什么不能尊重我，却这么高傲呢？”河上公就拍着手坐着慢慢腾空而起，离地有好几丈高，低头看着仰视他的汉文帝说：“我上不着天下不着地，中间又不牵累人世的事，怎么能算你的臣民呢？”
文帝大惊，才明白触犯了神人，马上下了车向河上公跪拜谢罪：“我实在是无德无才，勉强继承了帝业当了皇帝，能力太小而责任大，常常担心不能胜任。虽然身在皇位日理万机，但心中更敬仰的是道术，由于自己无知蒙昧，对道学的精义有很多不懂的地方，唯望道君您对我多多指点教化。”
河上公就把《道德经章句》二卷授给汉文帝，并对文帝说：“回去后好好研究这两卷书，《道德经》中的疑难问题就都解决了。我这两卷注解道经的著作，写了已经一千七百多年了，只传了三个人，算上你才四个人，希望千万不要把它给不相干的人看！”文帝跪受经书，抬头再看，只见云雾蒸腾，天地一片迷茫，河上公已经不见了。文帝后来十分珍视那两卷书，精心钻研《道德经》，手不释卷。汉文帝开辟的文景之治与河上公的教诲有很大关系。
中华民族五千年历史中，神人授书于有才德、有作为之士的事例很多，这些人在历史的发展进程中起着至关重要的作用，所以上天安排并关注着人类历史的一步步。文帝喜欢研究老子的学说又不能都弄通，所以上天特派了河上公下凡来传授，又怕文帝不能坚信，才显圣迹变化以示文帝，因为神明永远替众生着想，急众生所急。文帝虽为君王，也只是人的地位、人的智慧，在神明面前只有恭敬虔诚才能得到真经。
（ 参看资料《神仙传》《太平广记》）
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