自元朝定都北京，便开始修葺京城，所以京城的古城墙创建于元，而形成在明代。当时元代城墙有11个城门，明代初期，刘伯温修建北京城时，将原来的11座城门改成了9 座：正阳门、崇文门、宣武门、安定门、德胜门、东直门、西直门、朝阳门、阜成门，即闻名于京城的“都城九门”，也就是人们常说的“内九城”。
京城九门当初是按照对称的格局而修建，即东直门对西直门，朝阳门对阜成门，崇文门对安定门，宣武门对德胜门，只有正阳门没有相对的门。正阳门处在南面正中，位于京城的中轴线上，所以是九门中的主门。再者正阳门正对皇宫，取“圣主当阳，日至中天，万国瞻仰”之意，名为“正阳”。
其北面正中不设城门，相传有防止泄漏“王气”的考虑。当时，京城九门都配有城楼，高大雄伟，十分雍容大度。清代九门提督则具有负责京师这九门的内外巡护和防卫的责任。
京城九座城门中，正阳门、崇文门、宣武门位于南面城墙上，统称“前三门”，安定门和德胜门在北面城墙上，东直门和朝阳门在东面城墙上，最后西直门和阜成门位于西面城墙。每座城门都有其独特的用处，经过不同类型的车辆，即“九门出九车”。
正阳门俗称前门，明成祖朱棣定都北京后，大肆修建京城，其中包括城墙和城门，到正统四年，修建城楼竣工，正阳门成为京城九门的正门，也是京城的正门，以后一直延续到清代，是规格最高的城门，只有皇帝才可出入此门，每年皇帝两次出正阳门，一次是冬季到天坛祭天，另一次是惊蛰时到先农坛去耕地。
明清两朝，从天安门广场皇城南端的大明门至正阳门之间，有一块宛如棋盘方形场地，即“棋盘街”，是明清两朝京城繁华之地，居住繁密，商贾如云，当时朝廷所设一些政府重要部门也在此处。
崇文门在元朝时称文明门，而老北京则称“哈德门”或“海岱门”。崇文门瓮城左边有一镇海寺，内有镇海铁龟，据说此处护城河下有一海眼，铁龟用来镇住海眼，以保京城平安。崇文门是收税的地方，凡是来往商人均须在此交税。崇文门又是酒车经过的城门，因当时的烧酒作坊多在南郊一带，因而有“南路烧酒”之称，城外设有酒道。
宣武门元称顺承门，是走囚车的城门，清代处决“犯人”的刑场就在宣武门外菜市口，犯人经刑部审定后，从宣武门拉出去，在菜市口问斩，所以宣武门城门洞顶上刻着“后悔迟”三个字。
东面的朝阳门是粮车经过的城门，元时称齐化门。古时运粮到京城一般走水路，到通州之后再装车进京，每当京城填仓之时，朝阳门粮车来来往往，络绎不绝，它的城门洞上还雕刻着一个谷穗。
从东直门经过车辆较杂，但主要是砖瓦和木材车，因为当时砖窖都设在东直门外，当时的东直门大街是一条由石板铺成的街道，左右有一百多家店铺，凡是人们日常所需用品器皿在这里都能买到。
西直门元称和义门，俗称水门，是走水车的城门。当时皇宫中需饮用西郊玉泉山的玉泉水，故御水车每天从玉泉山运载泉水经过西直门到皇宫。瓮城门洞中刻有汉白玉水纹石雕一块，京人皆知“西直水纹”。
同在西面的阜城门与朝阳门东西遥遥相对，因为北京西面的门头沟是产煤之地，运煤进京的车辆都走阜成门。阜成门的门洞顶上刻一梅花，取“煤”字的谐音，由煤栈客商募捐刻，所以有“阜成梅花报暖春”的说法。
北面的德胜门是兵车出入之门，取得胜还朝之意。德胜门有“德胜祈雪”碑，为清代乾隆皇帝所立，当时冬天大旱，乾隆出城祈雪，到德胜门时，天降大雪，龙心大悦，立此碑表示纪念。
安定门元称安贞门，走粪车的城门。内建真武庙。这一点在京城九门中可以说是独树一帜。
此外，京城九门城楼牌匾上的“门”字全没有钩，相传皇帝乃真龙天子，龙是水中之物，而水中之物皆怕钩，京城又是皇城，皇帝居住之处当然必须避开这个忌讳，所以内城九门的门字最后一笔是直下来的，没有钩。@*
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